Za podstawę dzisiejszego miasta uważa się słowiański gród warowny istniejący na przestrzeni XI – XIII wieku na skraju ówczesnej Puszczy Wiskickiej, Bolimowskiej i Jaktorowskiej na brzegu rzeki Mrowny (obecnej teren wsi Chlebnia). Od niego najprawdopodobniej wywodzi się nazwa miasta. Jednak to nie sam gród, lecz tereny położone na południowy wschód od niego stały się punktem, gdzie skoncentrowały się przyszłe procesy osadnicze. Nasi przodkowie wiedzieli, co robili osiedlając się w tym miejscu, gdyż już w tamtych czasach doceniano specyfikę dogodnego połączenia ze szlakami handlowo-komunikacyjnymi o znaczeniu ponadlokalnym. Chodziło głównie o połączenie z Warszawą, Błoniem oraz Sochaczewem. Od XIV wieku przeobrażający się w miasto teren Grodziska należał do szlachty herbu „Ostoja”. W 1355 r. Tomasz Grodziski ufundował na tutejszych ziemiach mały drewniany kościółek, który podniósł status wsi do rangi parafii. Z tego też roku pochodzą pierwsze pisemne wzmianki o Grodzisku. Kościółek przetrwał do 1460 r., w którym to czasie doszczętnie spłonął.
Na przełomie XIV i XV w. wieś stała się własnością szlacheckiego rodu Okuniów. I to właśnie staraniom braci Okuniów Grodzisk zawdzięcza zmianę swojego statusu prawnego i podniesienie go do rangi miasta. 22 lipca 1522 r. Zygmunt I wydal dokument lokacyjny dla Grodziska. W treści dokumentu zapisane jest, iż na prośbę Hieronima i Wojciecha Okunia na dziedzicznych gruntach ich rodziny król Zygmunt I lokuje miasto. Od tego momentu mieszkańcy miasta mają być zwolnieni z jurysdykcji wojewodzińskiej, kasztelańskiej oraz starościńskiej. Mają zaś odpowiadać przed swoim wójtem, panem dziedzicznym lub jego spadkobiercami. Okres polokacyjny okazał się złotym czasem dla miejscowości, a Jędrzej Święcicki tak wspominał miasto: „Jest ono wprawdzie nie tak duże, lecz było słynne niegdyś z powodu właściciela tych stron Tomasza Okunia, który wsławił się nie tyle wysokim wykształceniem, jak nieposzlakowanym życiem i czystością obyczajów”.
W XVI w. miasto trafiło w posiadanie rodziny Mokronoskich, którym zawdzięczamy herb BOGORIA. Murowany kościół ufundowany prze ten ród przetrwał do dziś dumnie prezentując się przy placu nazwanym imieniem naszego wielkiego króla – Zygmunta I.
W sobotę 22 lipca 2006 r. przypada kolejna rocznica nadania praw miejskich naszemu miastu. Przez 484 lata Grodzisk na kartach historii zapisał się jako miejsce szczególne ze względu na swoją lokalizację (pierwsze letnisko pod Warszawą, początki przemysłu) oraz ze względu na sielankowy krajobraz, który w późniejszym czasie podziwiał i utrwalił na swoich obrazach Józef Chełmoński. Historia naszej miejscowości jest piękna i bogata. W tym dniu chcielibyśmy szczególnie zaprosić Państwa do urządzania spacerów po mieście i okolicach, w trakcie których znajdą Państwo chwilę na zadumę i refleksję.
W tym szczególnym dniu zapraszamy również na otwarcie wystawy sztuki Tadeusza Łapińskiego, które odbędzie się w Willi Radogoszcz o godz. 16.00. Natomiast w niedzielę – 23 lipca zapraszamy do udziału w zawodach spławikowych organizowanych dla uczczenia 484 rocznicy nadania praw miejskich miastu Grodzisk Mazowiecki. Szczegóły pod hasłem „Zaproszenia” na naszej stronie.